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系统的总惯量是决定伺服驱动头架控制稳定性的重要因素。通常以回弹惯量Jr和电机Jm来表示。回弹可按减速器i负载除以比R2计

作者:ag电投  来源:ag电投官网  时间:2020-10-15 22:49  点击:

  系统的总惯量是决定伺服驱动头架控制稳定性的重要因素。通常以回弹惯量Jr 和电机惯量 Jm 来表示。回弹惯量可按减速器惯量 Ji 负载惯量除以惯量比R2计算 见图22 JrJi J1 R2 JrJm。 大多数变位机的最大回弹惯量比 Jr Jm 控制在5 10 它取决于头架驱动系统总的机械刚度。若回弹惯

  系统的总惯量是决定伺服驱动头架控制稳定性的重要因素。通常以回弹惯量Jr 和电机惯量 Jm 来表示。回弹惯量可按减速器惯量 Ji 负载惯量除以惯量比R2计算 见图22 JrJi J1 R2 JrJm。 大多数变位机的最大回弹惯量比 Jr Jm 控制在5 10 它取决于头架驱动系统总的机械刚度。若回弹惯量比接近或超过上述范围 将降低控制稳定性 出现较大的振动、使电机过热。 负载周期转矩的计算对于大型焊接变位机 由于工作周期较长 要求计算负载周期转矩的均方根 RMS 即给定的负载周期内总转矩 夹持和运动 的平均值。此值如超过变位机的额定输出转矩 可能引起伺服电机过热 降低变位机的使用寿命。 如负载的不平衡过大 RMS值过高 则应适当加配重补偿 但必须注意 不应由此导致负载的惯量超过容许范围。 标准型机器人焊接变位机的技术特性当前 国内外机器人焊接变位机的设计和制造技术经20年的发展已达到相当高的水平。不少著名的焊接变位机生产厂商已将机器人焊接变位机定型批量生产 并推出了标准型系列化产品 为各工业部门大力推广应用机器人工作站创造了有利的条件。标准型机器人焊接变位机不仅具有符合机器人工作站要求的技术特性 而且制造成本比专用机器人焊接变位机低 供货及时。大大简化了机器人系统的集成技术 缩短了构建机器人工作站的周期 因此受到业内人士的普遍重视。本节概括介绍几种常用的标准型机器人焊接变位机的主要技术特性。 标准型头架变位机图23示出日本OTC公司生产的EX 1PB1000型头架变位机外形。属于同一系列的头架变位机有EX 1PB250型和EX 1PB500型。其驱动系统采用交流伺服电机和无游隙减速器 可以达到相当高的精度。与机器人集成后 可由示教盒控制。头架机体设有5个接合面 可便捷地构建各种系统。导电机构最大额定电流为500A。表1列出该系列头架变位机的主要参数。其外形尺寸分别示于图24 标准型双支座2轴变位机图25示出日本OTC公司生产的EX 2PE150 300 型双支座2轴变位机的外形。卡盘可作旋转和翻转运动 驱动系统采用交流伺服电机和无游隙减速器 可以达到很高的位移精度。与机器人集成后由示教盒控制。卡盘可正反转 便于装卸工件。结构紧凑 占地面积小。适于小型工件。其主要参数列于表2 外形尺寸见图26。 标准型座式变位机图27示出日本OTC公司生产的标准型2轴座式变位机外形 共有两个型号 EX 2PT500和EX 2PT1000。其工作平台在旋转时可同时翻转 并由交流伺服电机和无游隙减速器驱动 可达到较高的精度。变位机与机器人集成后 所有动作由示教盒控制。并按指令与机器人协调操作。这两种标准型座式变位机的主要技术特性列于表3。其外形尺寸分别示于图28 标准型3轴组合式变位机图29示出珠海固得焊接自动化设备有限公司已投入定型批量生产的标准型3轴组合式变位机外形照片。其由两台框架式头尾架变位机和一台回转平台组合而成 其总体结构示意图见图30。头尾架变位机由伺服电机驱动。回转角度为0 和180 。主要技术特性参数列于表4。3轴组合式变位机和框架式头尾架变位机的外形尺寸分别示于图31和图32。 标准型L形变位机图33示出珠海固得焊接自动化设备有限公司定型生产的标准型L形双轴变位机外形照片。结构示意图见图34。其悬臂回转和工作平台旋转均由伺服电机驱动 与机器人集成后由示教盒控制所有动作。悬臂可按指令保持在任一位置上 适用的最大工件直径为1100mm。最大工件高度500mm。重要技术特性参数列于表5。 10 结束语 现代机器人焊接变位机是机器人工作站实现高效、优质焊接生产不可缺少的组成部分 其重要性已得到广泛的认同。焊接变位机按焊接工件不同的形状和焊缝的布置 可有各种结构形式 但其技术特性都必须满足机器人工作站的技术要求 主要包括应具有足够的转矩 低损耗无干扰的焊接电流回路 精确的复零位功能 与机器人快速集成的控制功能和可靠的安全性。本文探讨了为达到上述要求所应遵循的设计准则。 现代机器人焊接变位机正在向标准化、系列化方向发展。以降低机器人工作站的制造成本 实现焊接生产过程的低成本自动化。 参考文献 suttonDesigning Positioners fRobotics WeldingJournal 2003 4043 CloosRomat Robotersysteme Applikations Beispiele Haiger1996 CloosCloos Romat ROBOTER Mit Modularaufgebauten Peripheriecomopomenten Haiger 2000 DAIHENcorporation Positioner Slider fArc welding Robot Osaka 2002 现代焊接2006 12 2007 现代全数字控制MIGMAG焊机 现代焊接2006 作者杰恒回转支承

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